Swerve Drive Chassis Frame

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Bounding box: 1066.8 × 1066.8 × 53.1 mm
Engine: Precision B-rep
Parameters: 16
Published: October 22, 2026

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The prompt

這台機器人的底盤採用正方形的 SDS Mk4i Swerve Drive 全向輪驅動系統，車架外框的整體長度與寬度皆精準設定為 28.00 英吋。這樣設計的目的是為了在車體周邊保留 2.25 英吋的緩衝區，確保加上保險桿（Bumper）後能完全符合大會 32.50 英吋的框架限制。車架本體使用高強度、厚度為 0.125 英吋的 2x1 吋 6061-T6 矩形鋁管進行四角焊接或節點板固定。為了降低整體重心並防止被場上防禦車翻倒，我們將所有電控元件（包含 RoboRIO 2、PDH 電源分配板與馬達控制器）倒置安裝在底盤下方，底板採用厚度為 0.090 英吋的 5052 輕量化挖肉鋁板。全車的離地間隙設定為 1.75 英吋，這能確保機器人可以流暢地越過場地中央的突起物。四個角位的驅動模組各配置一個 4 英吋直徑、1.5 英吋寬的 TPU 驅動輪，傳動部分則由 Kraken X60 馬達以 6.75:1 的齒輪比驅動，提供極佳的平移對準速度與對推扭力。防撞板支架的高度則嚴格固定在離地 4.50 英吋至 7.50 英吋之間，符合 2025 年的 Bumper 安全規範。

Parameters

Name	Value	Range
Overall Length (in)	28 in	20 – 36
Overall Width (in)	28 in	20 – 36
Tube Height (in)	2 in	1 – 3
Tube Width (in)	1 in	1 – 2
Tube Wall Thickness (in)	0.13 in	0.0625 – 0.125
Bottom Plate Thickness (in)	0.09 in	0.04 – 0.125
Pocket Count X	3 count	1 – 6
Pocket Count Y	3 count	1 – 6
Pocket Width (in)	4 in	2 – 8
Pocket Length (in)	4 in	2 – 8
Pocket Depth (in)	0.06 in	0.02 – 0.08
Pocket Edge Border (in)	2 in	1 – 4
Module Hole Diameter (in)	0.2 in	0.125 – 0.375
Module Hole Spacing X (in)	2 in	1 – 4
Module Hole Spacing Y (in)	1.5 in	0.75 – 3
Module Hole Offset from Edge (in)	2 in	1 – 6

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