Apple Picking Parallelogram Arm (1-DOF)

Crea il modello 3D cinematico e parametrico di un braccio robotico a parallelogramma articolato a 1 GDL per la raccolta di mele, muovendoti sul piano verticale XZ. Imposta i seguenti parametri modificabili: • Lunghezza aste (L): 350 mm (distanza interasse perni) • Interasse perni (b): 80 mm (distanza verticale tra i due perni fissi della base) • Angolo di lavoro (\(\theta \)): da -15° a +55° rispetto all'orizzontale • Larghezza braccio (w): configurabile a 60, 80 o 100 mm (distanza fuori piano Y tra le aste) • Offset mano: configurabile a 80, 100 o 120 mm (distanza tra il perno distale e il punto di presa finale) Modella solo i volumi di ingombro nominali e semplificati dei seguenti componenti (senza viti, cuscinetti o tolleranze): 1. Piastra di base fissa con i due supporti per i perni. 2. Quattro aste lunghe disposte a parallelogramma (due interne e due esterne distanziate di valore w). 3. Piastra terminale mobile che unisce i perni distali (deve rimanere sempre verticale durante il movimento). 4. Polso cilindrico (ingombro per attuatore SEA). 5. Mano di presa abbozzata con un palmo cilindrico e 3 dita prismatiche piatte lunghe 120 mm, disposte a 120 gradi tra loro (ingombro funzionale Fin-Ray). Il modello deve permettere di misurare la traiettoria del punto di presa finale e verificare visivamente le collisioni con un cilindro verticale di raggio 200 mm che rappresenta la chioma dell'albero."

Parameters

Every value above is a live dimension. Open a model like this in the editor and each one becomes a slider you can drag before exporting.